Xenomai的安装办法其实网上很多了，具体可以参考这几篇文章：文章1，文章2，文章3。这里说明一下，Ubuntu是什么版本一般没有什么影响，比较重要的一点是要将Linux的版本和ipipe的版本对应起来，ipipe的名字对应的就是相应的Linux版本。不对应的话会导致补丁打不上去。

几个资源的下载地址：
1.Ubuntu 18.04.3；其他Ubuntu版本镜像；

2.Linux内核；

3.Xenomai压缩包；

4.ipipe。

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