原因：是因为仿真要求版本为8，而ubuntu18.04自带的为10，所以可以降低版本或者改用gazebo

苦于复杂公式的难以输入以及各种公式识别软件收费，这里介绍一种免费的公式识别神器：https://webdemo.myscript.com/views/math/index.html在这个网址中我们可以手写公式，它会自动在右边生成latex格式，然后我们复制这个格式，粘贴到mathtype中即可，此时mathtype中会生成公式，我们只需复制公式到word中即可...

参考：https://blog.csdn.net/walk2011/article/details/83757139以及：https://blog.csdn.net/qq_42570955/article/details/90447286

GitHub真是个开源大宝库，不只能学习代码，还能学习git的使用！最近在研究Off-the-Record-iOS项目（https://github.com/chrisballinger/Off-the-Record-iOS）时，学习实践了gitsubmodule的用法！这个项目中有一个Submodules文件夹，包含了该项目所引用到的其他GitHub上的开源项目，最开始没注意到，直接Downlo

问题提出我们在纯手动飞行时，我们会发现当你给副翼一个量时，飞机会做滚转运动，此时如果想让飞机摆平，需要反方向给副翼一个量，而仅仅把副翼杆回中不能使飞机摆平。但是在增稳模式下就不一样了，你只要杆回中，飞机自己就摆平了。结果分析今天在听完同学讲完px4的姿态控制代码部分后，我恍然大悟。这是因为我们在纯手动飞飞机时，遥控器给飞机的控制量是角速度设定值，飞机执行的是角速度控制，比如杆在中间...

lsp的压缩包可以在github上搜索lsp，我下的版本为1.8.4.Magisk面具的安装包可以在百度上搜，下载25.2及以后的版本。

老规矩，该博客所用的模型和脚本已上传至百度网盘，名字为“固定翼配平训练例子”，自己自取。

上电自检后一定要按一下开关才能解锁，但是又不想带着开关上天感觉挺麻烦的，这能不能通过设置屏蔽掉安全开关，上电后自动处于待解锁状态解锁就能飞？解决办法：在全部参数里找safty相关的参数，这里以1.8.0为参考，如图：将第二个参数设为22027即可。这个参数的描述为：记住这个描述以后在不同的固件里面方便找...

前言：这几天在看飞控的书时，看到了运动学方程中的角运动方程：其中的p、q、r分别是绕x、y、z轴的角速度，而公式中的ϕ^˙、ψ^˙、θ^˙分别是滚转角变化率、偏航角变化率、俯仰角变化率，那我的疑问就是p、q、r不就是ϕ^˙、ψ^˙、θ^˙吗？但从公式来看并不是。分析：产生这种疑问的根本是自己对姿态角的概念搞错了。我之前对姿态角的理解是：机体系上飞机在俯仰、滚转、偏航方向上的角度变化。而看了书

所以会优先插在当前位置，而我的文章的当前插入图片的位置后面有一个很高的公式。我们知道latex在排版时会想方法把每一列都挤满，于是latex就会自动扩大图片与前后文的间距来填满一列。同理这也是为什么有些公式的前后距离也不一致的原因。：插入的代码不变，只不过调整插入图片的代码在总代码中的位置，比如往后放，此时图片会出现在该页的其他位置，这是没关系的！出现了图片和上下文间距过大的问题，但是前面几页我也