摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/7U4yOwkxwOmiNEn_XAUsTQ1.KinectFusion（2011）不需要RGB图而只用深度图的情况下就能实时地建立三维模型。KinectFusion算法首次实现了基于廉价消费类相机的实时刚体重建，在当时是非常有影响力的工作，它极大的推动了实时稠密三维重建的商业化进程.KinectFusion之后，陆续出现了Kint...

一、研究背景https://mp.weixin.qq.com/s/k9j-yZMDyJ3ZnBHBLI5dFQ二、国内外研究现状1.模板匹配传统图片的模板到基于特征的模板：（1）三元组构成的模板：（2）快速方向距离倒角匹配模板匹配的实时性受限于模板库物体种类和每类物体模板数量，再通过阈值判断。在堆叠杂乱场景鲁棒性不足。2.形状匹配3.点云配准：基于描述符的匹配4.基于...

一.点云性质1.无序性（结果与输入顺序无关，结构相同）2.稀疏性，噪声…3.几何旋转鲁棒性（平移、旋转、尺度等不影响结果）二、任务分类、3D物体重建、3d关键点、配准、分割、目标检测、法向量估计三.数据集四、3d场景深度学习方法回顾1.转换为栅格数据(volumetric data)+3D cnn2.多视角图像（multi_view images）+2D CNN3.mesh...

一、研究背景https://mp.weixin.qq.com/s/k9j-yZMDyJ3ZnBHBLI5dFQ二、国内外研究现状1.模板匹配传统图片的模板到基于特征的模板：（1）三元组构成的模板：（2）快速方向距离倒角匹配模板匹配的实时性受限于模板库物体种类和每类物体模板数量，再通过阈值判断。在堆叠杂乱场景鲁棒性不足。2.形状匹配3.点云配准：基于描述符的匹配4.基于...

不同任务：语义（场景）分割；实例（物体）分割；部件分割PPT大纲一、基于多视角平面投影的网络：已有成功经验解决现有问题1、多视角表示：3D数据投影到不同的2D平面完成数据降维，采用已有2D语义分割模型处理，融合不同视角的结果点云投影-多流fcn预测各个像素得分-score融合可处理数以亿计的点云，但点云投影与真实二维存在差异（领域飘逸问题）2.点云投影到球状表示上，实现密集...