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在嵌入式系统开发中，实时操作系统（RTOS）扮演着至关重要的角色，而FreeRTOS作为一款开源、轻量级的RTOS，因其高可靠性和易用性成为开发者的首选。FreeRTOS的核心是任务（Task）管理，开发者可以创建多个任务，每个任务拥有独立的栈空间和优先级。FreeRTOS采用抢占式调度机制，高优先级任务可随时中断低优先级任务，确保关键任务及时执行。FreeRTOS的中断服务程序（ISR）设计高效

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