转载:https://zhuanlan.zhihu.com/p/521120120.引言在读文献的时，经常遇到这样的情况：文章里提出的方法好有趣啊，好想拿文中用的数据来试试看看能不能得到相近的结果，可是文中只有根据原始数据绘制的曲线图，没有数据。如下图所示。此时，如果能从文中把这幅图截取下来，输入到一个函数中去，最后能返回从图片中提取到的曲线的坐标数据，岂不美哉。2.MATLAB程...

1 算法原理1.1 机器人定位问题关于机器人定位，有三大问题，它们分别是：(1)“全局定位”：指初始位置未知，机器人靠自身运动确定自己在地图中的位姿。(2)“位姿跟踪”：指已知自身位姿或者已经通过“全局定位”得到了一个较好的位姿估计，在后续运动时补偿精度较差的运动控制误差；(3)“绑架劫持”：指机器人在已知自身位姿的情况下，得到了一个错误的位姿信息或者外界将其放到另外一个位姿，而里程计...

一、不定长数据接收的原理及其解决的问题在 STM32 中，UART是最为常见的通信方式——它每次接收一个字节。我们可以使用轮询的方式，但是对于某些数据不固定时间发送的数据，轮询的方式有时候不够灵活。也可以使用中断的方式，如每一个字节都中断一次，当时比较消耗系统资源。特别是HAL库中，从中断到回调函数运行了不少的程序，频繁的中断很可能造成数据溢出。在本文使用F051单片机中，这种情更加明显。为了避免

一 、常使用的几种延时方式1自带的hal_delay 函数毫秒级延迟void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay){uint32_t tickstart = HAL_GetTick(); //获取tick值（毫秒）uint32_t wait = Delay;/* Add a period to guarantee minimum wait */if (wait < H

ETH配置EHT_RST引脚LWIP注意一定要把LWIP_NETIF_LINK_CALLBACK选上，不然连接状态改变不能进入拔下或者插入网线回调函数，里面做一点自己的事情LAN8742MPULwip使用DMA传递信息，对应的DMA内存定义在sram中。H7的sram分为好几段，高速段为cpu独享，通俗点说就是这一段允许用户编写的程序使用，但是不允许DMA使用。所以为DMA定义的内存或者数组要避开

1 STM32的三种开发方式通常新手在入门STM32的时候，首先都要先选择一种要用的开发方式，不同的开发方式会导致你编程的架构是完全不一样的。一般大多数都会选用标准库和HAL库，而极少部分人会通过直接配置寄存器进行开发。网上关于标准库、HAL库的描述相信是数不胜数。可是一个对于很多刚入门的朋友还是没法很直观的去真正了解这些不同开发发方式彼此之间的区别，所以笔者想以一种非常直白的方式，用自己的理解.

一 问题的提出：在OJ系统中，经常出现wrong answer的情况，但是经过检查发现程序并没有问题，那么这通常是由于某个空格或者回车符没有和标准的out文件一致，导致wrong answer错误- 解决办法：将程序结果输出到out文件，然后与样例的out结果对比，从而判断是哪里出现了问题！二 C++ 把输出结果写入到文件的方法文件 I/O 在C++中比烤蛋糕简单多了。 在这篇文章里，我...

使用命令行安装谷歌浏览器稳定版sudo wget http://www.linuxidc.com/files/repo/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo apt-key add -...

0、编码器模式stm32的定时器带的也有编码器模式。所用的编码器是有ABZ三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。AB相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：从图上可以看出来，cw方向A相会超前B相90度左右，相反CCW方向，B相会超前A相90度左右。不过方向判断stm32自己是可以完成的。一、编码器接口模式选择编码器接口模式的方法是：如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMC

一、前言由于本篇文章较长，所以下面给出内容目录方便跳转阅读，当然也可以用博客页面最右侧的文章目录导航栏进行跳转查阅。一、前言二、Tkinter 是什么三、Tkinter 控件详细介绍1. Tkinter 模块元素简要说明2. 常用窗口部件及简要说明：四、动手实践学习1. 创建主窗口及Label部件（标签）创建使用2. Button窗口部件3. Entry窗口部件4. Text...