参考高翔《视觉SLAM十四讲》BA（Bundle Adjustment）基于图的SLAM算法里面使用图优化替代了原来的滤波器，这里图优化就是指BA。BA的定义： 从视觉重建中提炼出最优的3D模型和相机参数，从每个特征点反射出来的几束光线，把相机姿态和特征点空间位置做出最优调整之后，最后收束到相机光心的过程简称BA。它在视觉SLAM中起核心作用。BA本质上就是最小化重投影残差同时优化位姿和...

模块解析1. sensor摄像头模块：包含了感光芯片与图像预处理的各项操作.sensor.reset()#重置并初始化OpenMVsensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#选择颜色空间与像素格式RGB565/GRAYSCALE,设定选择颜色空间为RGB, 选择像素格式为RGB565.颜色存储红色（8位）绿色（8位）蓝色（8位）.各通道的取值范围0-255, RG...

unbuntu14.04按照在网上查找一些方法，在NAT模式下设置固定IP后可联网，可ssh登陆。第二天重启后，虚拟机可以上网，但不能ssh远程。后又重新配置可以远程了，现将能联网状态记录如下：1.主机状态运行－services.msc-看到的状态是这样的：这些状态都是“启动，手动”。2.虚拟机网络配置，其中将虚拟机ip与主机ip设为同一网段，之前不在同一网段时也可以联...

1.主机和TX2局域网设置：使用路由器使主机和TX2在一个局域网内，也可以使用wifi但我使用的wifi下载太慢，容易出错，建议使用路由器。两者的IP可以设置成动态也可以手动设置成静态。这里为省时设置成自动的。虚拟机ubuntu1604系统，设置成桥接模式，ip也是设置成自动获取的，也可以自动设置，自动获取也可以相互ssh，就简单设置成自动获取。2.下载JetPack-L4T-3.3-lin...

VM 12.0ubuntu 16.04问题：在NAT模式下联网的设置见前一个博文，又在同一台电脑下安装ubuntun16.04虚拟机，不能联网，用ifconfig时输出如下：并没有我们熟悉的eth0;不懂它们之间关系， 方法：现打开 /etc/network/interfaces,修改如下：即将eth0修改成ens33重启即可。也可以在网络连接中的编辑。...

 编绎文件时，出现这个问题原因一般就是内存不够，若是在虚拟机上，关掉虚拟机，可直接调节虚拟机内存大小，然后重新启动即可。