本文介绍了DDS安装、ROS2工作区创建及与PX4通信的实现过程。首先安装MicroXRCE-DDS-Agent并配置依赖，然后安装VSCode及必要插件。接着创建ROS2工作区，添加PX4消息定义包，配置bashrc环境变量。通过VSCode配置工程环境后，编写PX4桥接节点代码订阅无人机位置信息，并完成CMake编译配置。最后启动Agent、PX4仿真环境和桥接节点，验证了DDS通信功能。文章

本文介绍了DDS安装、ROS2工作区创建及与PX4通信的实现过程。首先安装MicroXRCE-DDS-Agent并配置依赖，然后安装VSCode及必要插件。接着创建ROS2工作区，添加PX4消息定义包，配置bashrc环境变量。通过VSCode配置工程环境后，编写PX4桥接节点代码订阅无人机位置信息，并完成CMake编译配置。最后启动Agent、PX4仿真环境和桥接节点，验证了DDS通信功能。文章

使用软件：visual studio 2022。