本文介绍了基于PX4飞控和大疆MID360激光雷达的无人机室内自主定位系统。系统采用Jetson Orin Nano作为机载电脑，通过FAST-LIO算法处理激光雷达数据，将定位信息转换为ENU坐标系后通过MAVROS发送给PX4飞控。文章详细说明了系统搭建步骤，包括环境配置、坐标转换、话题发布等关键环节，并提供了起飞控制代码。在实现过程中遇到了桨叶尺寸和安装位置影响定位精度的问题，最终通过更换小