前段时间参与一个项目需要进行激光雷达和imu的外参标定，发现目前网上开源的标定包只有浙江大学开源的方案-lidar_IMU_calib、lidar-align等少数几种，其中lidar-align听说精度不高，所以最后选择浙大的开源方案lidar_IMU_calib，在github上查询后发现它目前只支持VLP-16线激光雷达，但根据作者叙述应该很容易扩展到其他激光雷达，在经过一番挣扎终于成功了，