机器人概述腿式机器人优点面临的挑战回顾历史未来发展要求研究弹跳运动的价值简单填空题表达机器人运动状态的物理量液压系统的常见元件其他遗留问题主动式避震？机械顺从性？模态控制器？闭环位移控制？比例-积分-微分控制器PID？Small perturbation approach？开环和闭环控制？关于铰接关节式机器人的运动学模型分析腿式机器人优点环境适应性强，越障能力强离散型足底支撑结构主动式避震灵活性高