0 前言  理论力学中的静力学和运动学中，除了在另两篇文章中提到的虚功原理外，我认为对自己学习机器人比较重要的部分，主要有力系平衡条件，力平移定理，还有在下一篇文章中提到的点的复合运动，点的复合运动能够帮助理解机器人动力学模型的科氏力。1 力平移定理  力有三要素：大小；方向；作用点。引理1：作用在刚体上的力沿着其作用线移动后，力对刚体作用效应不变引理2：在刚体上增加一组平衡力系，不改变原力系对刚

4 静力学  静力学分析通俗来说就是对一个受到很多力的静止物体进行受力分析，然后画受力图。当物体受力很复杂时，分析比较麻烦，并且过多的约束力也将使得方程求解变复杂。  虚功原理就解决了静力学分析中约束力过多导致的分析复杂。当我们不关心约束力时，要是存在情况能把约束力给甩掉将大大简化我们的受力分析。  虚功原理从功能角度出发，假象一个静止的物体要动的话会发生什么，于是定义了一个虚拟的位移（假设静止物

4 静力学  静力学分析通俗来说就是对一个受到很多力的静止物体进行受力分析，然后画受力图。当物体受力很复杂时，分析比较麻烦，并且过多的约束力也将使得方程求解变复杂。  虚功原理就解决了静力学分析中约束力过多导致的分析复杂。当我们不关心约束力时，要是存在情况能把约束力给甩掉将大大简化我们的受力分析。  虚功原理从功能角度出发，假象一个静止的物体要动的话会发生什么，于是定义了一个虚拟的位移（假设静止物