高翔博士的《视觉SLAM十四讲》中，介绍Tcw指从世界坐标w到c的变换矩阵。但研一学机器人学的时候，讲T12的含义是，坐标系2相对于坐标系1的变换。于是一脸懵逼。昨天想了一晚上，有了一点自己的想法，在这记录一下，以后忘了的话还能过来翻翻。  可见R12的含义为：（1）将点P的坐标从坐标系2转换到坐标系1，所需的旋转矩阵。高翔博士书里写的从2到1，应该指的是将坐标从2转换到1。（2）坐标系2相对

一、shell和bashshell是LInux系统下的解释器，类似于windows下的cmd。shell对用户输入到窗口中的命令行进行解释，输入到内核。bash同样是Linux系统下的解释器，是bash的改进版。二、.sh文件与.bash文件.sh文件和.bash文件都是脚本文件，.sh文件对应shell解释器，.bash对应bash解释器。大多数情况下，两者可以视为相同。所谓的脚本时间，指的是执