这里，假设我们的包名叫做stdr_nav.我们写自己的msg文件在该包的msg文件夹下。header.msgint8 datatalker.py文件如下:#!/usr/bin/env pythonimport rospy#from后边是自己的包.msg，也就是自己包的msg文件夹下，test是我的msg文件名test.msgfrom stdr_nav.msg impor...

最终我们是要实现slam功能，而slam需要的是2D激光雷达，因此我们首先需要将3D线束转换成2D线束。可以通过pointcloud_to_laserscan包实现。1，安装pointcloud_to_laserscan包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_lasersc...

一.为什么需要进程间通信1).数据传输一个进程需要将它的数据发送给另一个进程。2).资源共享多个进程之间共享同样的资源。3).通知事件一个进程需要向另一个或一组进程发送消息，通知它们发生了某种事件。4).进程控制有些进程希望完全控制另一个进程的执行(如Debug进程)，该控制进程希望能够拦截另一个进程的所有操作，并能够及时知道它的状态改变。二.什么是进程间通信首先了解几个名词：1. 进程隔离进程隔