嵌入式实时操作系统的核心就是调度器和任务切换，调度器的核心就是调度算法。大概分为三种合作式调度器，抢占式调度器和时间片调度器。合作式调度器就是根据用户的设置时刻（周期或者单次）来执行相应的任务，每个时刻只有一个任务可以执行，这些任务间不支持被强占，直到该任务自愿放弃 CPU 的控制权。抢占式调度器如果使用了抢占式调度，最高优先级的任务一旦就绪，总能得到 CPU 的控制权。STM32启动过程。

vscode终端字体颜色配置

解决方案：自己电脑安装最新的ST-Link驱动，另去找一台可以识别ST-Link的电脑，安装旧的ST-Link驱动（不是说ST-Link不能被识别吗？这个地方仅是你个人电脑的不正确安装驱动导致的，换台电脑绝对好用。）下载ST-Link固件升级工具，在另一台电脑进行固件升级。新的ST-Link驱动，固件升级工具下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1fYL5vQjWNqr-UV

ubuntu18安装Node-RED+Node-RED加载自定义节点。大约两年前，接触了【Node-RED】，当时没在意，现在回看确实很强大。。。安装：安装很简单，几行命令搞定。curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_13.x -o nodesource_setup.shsudo bash nodesource_setup.shsudo apt inst

目录anaconda使用测试搭建的环境测试代码anaconda使用conda env list列出环境conda create -n envName python=3搭建一个python版本为3的envName环境activate envName激活环境conda remove -nenvName --all删除环境conda search opencv查看可安装包

Remote-WSL安装C/C++扩展工具。下载：Releases · microsoft/vscode-cpptools把cpptools-linux.vsix放在子系统中/home/xl。xl是子系统用户名。远程连接WSL。安装：

Windows下，AirSim确实比Carla好用。项目地址：https://github.com/microsoft/AirSim.git支持python、c++。api。下载已编译好的安装包：Release v1.5.0 - Windows · microsoft/AirSim (github.com)解压，启动。python环境配置参考：Core APIs - AirSim (microso

模板是c++的高级特性分为：函数模板。类模板。c++标准模板库（STL）//函数模板一般格式/*template <类型形式参数表> 返回值 函数名(形式参数,...){//函数体}*/// template 关键字// <> 表示模板参数(两种)//1.类型参数(class / typedef)//2.非类型参数(一般为常数)#include<iostream&gt

KMedoids KMeansModuleNotFoundError: No module named 'sklearn_extra'

CubeMX中FreeRTOS参数配置因为SysTick被FreeRTOS占用，所以要提供一个时钟源为其它总线使用。（注意：裸机是有时钟源的，默认配置就是SysTick）。在生成代码之后，可以看到。 对HAL_InitTick（）函数重新定义。裸机与带FreeRTOS的HAL_InitTick（）函数比较。