1. 什么是回环检测前面有说过累积误差的问题，前一时刻的误差会积累到后面，导致画不成圈圈，如图12-1所示，而画圈圈（全局一致性）很重要，所以需要有一个步骤来纠正当前的计算偏差。回环检测通过判断相机是否经过同一个地方来进行纠正的，本讲介绍的方法是基于外观的，拿到两张图像后，比较两张图像的相似度，越高说明越有可能是同一个地方。在评价时更注重算法的准确率。2.相似度计算在计算相似度之前需要定义一个能够

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在EXCEL中的两个表格的数据对比，可能使用的方法会采用到查询语句，VBA之类的。显得在使用的过程显得有些复杂。在不经间发现WPS表格的功能处理此类的问题显得就比较的简单的多。查看并标识出分数相同的内容如下面的分数表，选择分数栏的范围，选择WPS表格菜单上的【数据】，点击下面的【高亮重复项】-【设置高亮重复项】。该功能对于查找身份证，电话号码，银行卡，学号等的重复项查询比较的有用。如果清除重复项的

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