1网关布局：因为Hongke Gateway是模块化的网关，是以一个完整的网关是由两个网关组件构成的，所以第一步是选择现实需要的通信和谈网关组件，本示例以Hongke PROFINET IRT网关转EtherCAT网关为例。完整网关布局如下：2模块安装：利用供给的插件跳线接头将互连端口毗连到每个网关组件。若是是安装到节制柜的话，可以直接安装在DIN导轨上 3供电：准确毗连供电线，给网关模块24V供

Matlab机器人工具箱(1)——机器人的建立、绘制与正逆运动学前言rtbdemo机器人的建立代码解析单个Link的解释建立机器人整体的解释绘制正运动学逆运动学微分运动学(求雅克比矩阵)总结附录六轴机器人改进的DH方法demo绘制动图前言很多小伙伴在初学机器人学的时候，面对大量的概念和复杂的公式，往往不知道从何开始入手。一味的啃机器人学的概念和公式枯燥又无味，坚持不了几天就从入门到放弃一条龙走完了

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