视觉里程计（Visual Odometry，简称VO）是SLAM技术中非常关键的部分，主要侧重于计算机视觉算法。本文从VO的发展起源、技术优势、术语对比、应用场景几方面对VO做一个简要的介绍，后续文章会继续介绍VO相关的技术细节。视觉里程计概念来自车轮里程计视觉里程计的研究最早是从上个世纪八十年代开始的，2004年David Nister 在CVPR上发表了一篇以视觉里程计...

你是否也对非线性优化这个领域望而却步？​​​你是否也在思索非线性优化求解方法的根源？​​​你是否也苦恼于非线性优化到底在研究什么？如果你的回答是肯定的，说明我们是一样的。那么，让我们从这里开始，一起尝试去移走上面的三座大山。​-------------------------------------------分割线---------------------------------...

导航技术是无人机技术中最关键和重要的技术之一。首先对无人机导航中使用的单一导航技术进行逐一介绍，并对各自的优缺点进行分析，进而着重介绍了近年来成为热点的组合导航技术，最后对未来无人机导航技术的发展趋势进行了展望。    引言    无人机导航是按照要求的精度，沿着预定的航线在指定的时间内正确地引导无人机至目的地。要使无人机成功完成预定的航行任务，除了起始点和目标的位置之外，还必须知道无人机的...

机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图机器人在创建地图时，使用多个传感器融合数据，提高创建地图的精度『内部传感器数据的融合通过卡尔满滤波完成，在长时间的运行时会有较大的误差，可以通过外部的激光传感器或者深度相机进行机器人位置和姿态的修正数据关联：1.已经存在的环境特征2.新的环境特征3.噪声数据机器人对采集回来的数据（观测值）进行分析，若为已经存在的数据，则利用这一新...

梳理完控制以及飞行力学的一些基本原理之后，就该正式进入无人机导航、制导与控制的讨论了。导航制导与控制是无人机系统中最复杂的分系统，其功能可以有多种划分方法，本文中，我们就以下面框图所示的划分方法为例，对无人机导航制导与控制系统的基本原理和常用方法做一下介绍和归纳。由于GPS、室内定位甚至自动驾驶在生活中的广泛应用，“导航”、“制导”、“控制”这几个词也越来越为大众所熟悉和使用，但是对于这些...

鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析，姿态的控制以及位置的解算和控制。他们的分析都还将从原理框图和源码注释上说明，就是把自己平时的一点整理与大家交流一下，也希望大神能带我飞。这一部分说三部分内容：1、pid的介绍...

调试时总是会遇到各种各样的接口，各种各样的转换板，似懂非懂的感觉很不爽！首先，串口、UART口、COM口、USB口是指的物理接口形式(硬件)。而TTL、RS-232、RS-485是指的电平标准(电信号)。串口：串口是一个泛称，UART、TTL、RS232、RS485都遵循类似的通信时序协议，因此都被通称为串口。UART接口：通用异步收发器（Universal Asynchronous ...

前言          卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方误差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。          本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方误差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的数学推导。第二部分，通过两个例子给出卡尔曼滤波的实际应用。其中将详细介绍一个匀加速模型，并直观的对比系统状态模型的...

原标题：不是技术也能看懂云计算，大数据，人工智能我今天要讲这三个话题，一个是云计算，一个大数据，一个人工智能，我为什么要讲这三个东西呢？因为这三个东西现在非常非常的火，它们之间好像互相有关系，一般谈云计算的时候也会提到大数据，谈人工智能的时候也会提大数据，谈人工智能的时候也会提云计算。所以说感觉他们又相辅相成不可分割，如果是非技术的人员来讲可能比较难理解说这三个之间的相互关系，所以有必要...

参考px4官网流程：https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.htmlhttps://dev.px4.io/en/setup/building_px4.html配置过程中网速一定要好！！！！一定要好！！！！最好翻墙！！！不然会出很多莫名其妙的bug的！！！！！ -------------------------------...