感谢原作者tongqingliu,此处为转载内容,方便以后自己查找和学习.原作者：tongqingliu转载出处：http://www.cnblogs.com/liutongqing///安装过程中没有出现其他问题,经验证很好使.进入WPS官网下载deb包：http://linux.wps.cn/ 安装，打开终端：cd 下载sudo dpkg -i

老大说：我要可以定位的地图，你把ORB-SLAM的地图保存下来吧！我：老大，ORB-SLAM单目情况下是产生不了稠密的的地图的，保存下来也没啥用。老大：我看这地图还挺稠密的，你先把保存下来把。我：好吧，老大.....废话：这一块的工作前前后后大概花了3周的时间，每周大概4天左右耗费在这上面，这段时间当中maplab开源出来了，空闲的时候也尝试着编译通过了

心情就像最近北京的天气一样，乌云密布，还时不时一阵瓢泼大雨。PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD（Line segment Detector）来做的SLAM，主要是结合点线特征，提高SLAM在环境中运行的可靠性。基本框架与ORB-SLAM2一致，好似并行地添加了点和线的特征。最近看了几篇用线特征做SLAM 的paper，不少人用LSD去提取线特征，正好在官网上也开源，就直接拿来测..