PCL Registration APIRegistration：不断调整，把不同角度的3D点数据整合到一个完整的模型中。它的目的在于在一个全局坐标系下找到不同视角的定位与定向（两个视角交叉部分重叠完好为最优）。这就是KinectFusion论文中所提到的ICP（ Iterative Closest Point ）算法。给定输入数据集，首先做一个估计，然后通过旋转和平移变换一个数据集，找到

PCL Registration APIRegistration：不断调整，把不同角度的3D点数据整合到一个完整的模型中。它的目的在于在一个全局坐标系下找到不同视角的定位与定向（两个视角交叉部分重叠完好为最优）。这就是KinectFusion论文中所提到的ICP（ Iterative Closest Point ）算法。给定输入数据集，首先做一个估计，然后通过旋转和平移变换一个数据集，找到