在使用单片机的时候，难免有时候会遇到过压或者过流把单片机i/o引脚打坏，特别是在单片机i/o口控制电机的时候。笔者就最近一个项目中烧坏过两次。第一次没有细查原因，因为不知名的偶发原因也会导致单片机i/o引脚烧坏月，直接更换了单片机就能用了；但第二次烧坏的时候，感觉事发非偶然，值得去分析以及解决。

由于串级PID还没搞定，就转向了自抗扰控制，用STM32控制无刷电机做了一个ADRC速度闭环，没静差是真的，但感觉也没想象中那么强，就写篇博文记录一下ADRC大概的使用方法和调参大致的方向。