http://dy.163.com/v2/article/detail/EB4PHAPL0518GULF.html

运动学，从几何的角度（指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。以研究质点和刚体这两个简化模型的运动为基础，并进一步研究变形体(弹性体、流体等) 的运动。研究后者的运动，须把变形体中微团的刚性位移和应变分开。点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征，这些都随所选参考系的不同而异；而刚体运动学还要研究刚体本身的转动过程、角速度、

Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。在slam_gmapping可以从lasercallback出发，作为整个框架的起点（虽然有main函数，main函数在main.cpp中，从这里出发不影响这个流程的分析）。Lasercallback函数在slam_gmapping.cpp文件中。InitMapper.

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