流程就是先导入碰撞模型，对模型进行数据类型转换，再对模型进行位姿确定，利用碰撞检测盒进行碰撞检测。

BIT*结合了采样规划算法和搜索规划算法的优势，引入节点排序和边排序，在超椭球子集中执行排序搜索，可以避免将无价值的节点和边加入到生成树中，下面是BIT*的伪代码。RRT*通过改进RRT的节点扩展方式，加入重连的机制，可以实现路径质量的渐近最优。RRT系列的采样规划算法，其随机采样特性可以有效解决维度灾难的问题。

话不多说，直接上代码，纯python代码复现。

全局路径规划是根据环境全局的信息，这包括机器人在当前状态下探测不到的信息。全局规划将环境信息存储在一张图中，利用这张图找到可行的路径。全局算法往往需要耗费大量的计算时间，不适于快速变化的动态环境，同时由于全局路径规划需要事先获得全局环境信息，也不适于未知环境下的规划任务。路径规划算法的定义是：移动机器人在具有障碍物的环境中按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰路径。路径规划算法的其

RRT 算法为一种递增式的构造方法，在构造过程中，算法不断在搜索空间中随机生成状态点，如果该点位于无碰撞位置，则寻找搜索树中离该节点最近的结点为基准结点，由基准结点出发以一定步长朝着该随机结点进行延伸，延伸线的终点所在的位置被当做有效结点加入搜索树中。这个搜索树的生长过程一直持续，直到目标结点与搜索树的距离在一定范围以内时终止。随后搜索算法在搜索树中寻找一条连接起点到终点的最短路径。该算法可以很容