话不多说，直接上代码，纯python代码复现。

RRT 算法为一种递增式的构造方法，在构造过程中，算法不断在搜索空间中随机生成状态点，如果该点位于无碰撞位置，则寻找搜索树中离该节点最近的结点为基准结点，由基准结点出发以一定步长朝着该随机结点进行延伸，延伸线的终点所在的位置被当做有效结点加入搜索树中。这个搜索树的生长过程一直持续，直到目标结点与搜索树的距离在一定范围以内时终止。随后搜索算法在搜索树中寻找一条连接起点到终点的最短路径。该算法可以很容

BIT*结合了采样规划算法和搜索规划算法的优势，引入节点排序和边排序，在超椭球子集中执行排序搜索，可以避免将无价值的节点和边加入到生成树中，下面是BIT*的伪代码。RRT*通过改进RRT的节点扩展方式，加入重连的机制，可以实现路径质量的渐近最优。RRT系列的采样规划算法，其随机采样特性可以有效解决维度灾难的问题。