1、相机针孔模型图中，X坐标系是针孔所在坐标系，Y坐标系为成像平面坐标系，P为空间一点，小孔成像使得P点在图像平面上呈现了一个倒立的像。齐次形式：在此，我们先暂时舍弃比例因子f/x3，只建立[y1 y2 1]与[x1 x2 x3]的关系，可以得到表达式由于舍弃了一个比例因子，等式不再成立，因此使用~来表示二者之间的相似关系。因为所以2、相机矩阵（camera matrix...

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