有人私信我说，卡尔曼滤波的时候加速度认为保持不变似乎不妥其实这个可以理解为对加速度a作了零阶保持，即认为a(k+1)=a(k)，上面一共三个变量，因此我将其称为三维零阶卡尔曼算法。当然这里也可以替换成一阶保持甚至二阶保持。对于一阶保持，a(k+1)=a(k)+[a(k)-a(k-1)]，也就是多了一个微分项那么上面的矩阵以微分表示为或直接以变量表示也就变成了四维一阶卡尔曼算法。二阶保持同理，再多一

本文主要介绍了卡尔曼滤波器的使用原理，给出了matlab代码，并在STM32F407平台对卡尔曼滤波器进行了验证，传感器为MPU6050与DPS310，测试结果令人满意，速度与高度无累积误差。系统状态方程在开始讲卡尔曼滤波器之前需要先提一下状态方程。因为卡尔曼的计算公式是建立在状态方程上的，所以我们需要先写出系统的状态方程。离散状态方程为：其中X(k)为当前状态，X(k+1)为下一...

STM32H7内核是Cortex-M7，目前接触到与M4最大的区别就是CACHE，M7有两个CACHE，DCACHE和ICACHE。因为这个CACHE踩了很多坑。本例程软硬件配置为：FreeRTOS+LwIP+LAN8720，在正点原子阿波罗开发板上测试1. Cube配置RCC都使用外部晶振，因为后面要用到FreeRTOS，cube会建议使用TIM1作为SYS时钟源系统不考虑功...

问题分析malloc内存分配失败无非是下面两种情况：可用内存不足数组指针越界但是这两种情况的形成原因有多种，此处以STM32F407VGT6举例，192+4KB SRAM，1MB FLASH。内存不足第一种是造成内存不足的原因是由于初始化的堆长度不够引起的，一般STM32的例程默认的栈长度为0x0400，堆长为0x0200，也就是说分别只有1024字节和512字节，堆和栈具体...