在ORBSLAM2的定位基础上，结合摄像机点云数据实现三维环境的稠密重构，代码在下面的项目上进行修改https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git该项目源码编译后运行出现错误，经过分析为存储每帧点云信息的pointcloud容器出现问题，取消存储位姿T即可因此不再使用其在回环线程的点云模型重置功能，只...

PART1 摘要低成本的惯性测量单元会受到系统误差的影响，系统误差由标度因子和轴偏差造成，这会降低位置和姿态估计的精度。本文提出了一种无需任何外部设备的，鲁棒性强，易于实现的IMU校准方法。该程序基于多放置方案，再估计传感器偏差的同时，为加速度和陀螺仪三轴的尺度和偏差系数。我们的方法只需要用手移动传感器，并将其放置在一组不同的静态位置（姿态）。论文描述了一个鲁棒的快速校准协议，...

阅读gmapping参设说明文档发现在表达上存在歧义，为了设置更好的建图参数，构建适合用于导航的栅格地图，对存在歧义的参数结合gmapping源码进行解析。