在进行详细的代码描述前，进行源码的结构解析--ekf_location_node节点文件主函数中生成RosFilter类的对象ekf，然后执行run函数进行预测和更新void RosFilter<T>::run()--run函数中订阅测量数据以及发布融合后里程计信息，并在getFilteredOdometryMessage函数中进行预测和测量...

在ORBSLAM2的定位基础上，结合摄像机点云数据实现三维环境的稠密重构，代码在下面的项目上进行修改https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git该项目源码编译后运行出现错误，经过分析为存储每帧点云信息的pointcloud容器出现问题，取消存储位姿T即可因此不再使用其在回环线程的点云模型重置功能，只...