mpCurrentKF：当前关键帧pKF：mvpEnoughConsistentCandidates[i] detectloop给出的候选关键帧mpMatchedKF：选定的闭环关键帧vvpMapPointMatches[i]：mpCurrentKF和mvpEnoughConsistentCandidates[i] （pKF）匹配的地图点vpMapPointMatches[j]：pSolver-&

接上一篇博客：第四阶段：紫色线，计算当前关键帧mpCurrentKF共视的关键帧mvpCurrentConnectedKFs的纠正位姿CorrectedSim3和未纠正位姿NonCorrectedSim3，并用纠正后的位姿计算mvpCurrentConnectedKFs和mvpCurrentConnectedKFs的地图点vpMPsi的worldpose。第五阶段：蓝色线，用当前关键帧mpCurr

参考博客１参考博客２世界 ——> 相机 (外参：R,T ) [Xc,Yc,Zc]T表示相机坐标，[Xw,Yw,Zw，1]T表示归物体所在的世界坐标。R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵。相机 ——> 图像 (内参：f)从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。此时投影点p的单位还是mm，并不是pixel，需要进一步转换到像素坐标系f表示焦距。[Xc,Yc,

参考知乎回答整理：https://www.zhihu.com/question/52398145主要参考：https://www.zhihu.com/question/52398145/answer/209358209基本概念：损失函数：计算的是一个样本的误差代价函数：是整个训练集上所有样本误差的平均目标函数：代价函数 + 正则化项实际应用：损失函数和代价函数是同一个东

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