OKVIS是一种视觉惯性里程计（Visual Inertial Odometry），是一种视觉融合了IMU的Odometry。它既可以在ＲＯＳ环境下运行，也可以不使用ＲＯＳ直接在 linux 下运行，从github上下载的两个版本，安装运行过程中遇到的问题都是相似的，下面讲一下运行在非ＲＯＳ版本下的问题，以及解决方式。源码网站：https://github.com/ethz-asl/okvis１

问题来源：当使用自己的摄像头运行开源SLAM框架的时候，需要启动摄像头节点，使用ROS驱动自己的摄像机获取图像信息。启动过程：1、编译运行摄像头启动节点$ cd ~/catkin_ws/src## 摄像头启动节点和slam的包都可以在这个文件夹下$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git$ c...

单目视觉里程计尺度问题??求解答https://github.com/avisingh599/mono-vo这个基于直接法的单目视觉里程计，应该比较适合大家入门。但我在做这个的相关学习的时候，作者说可以跑自己的数据集，于是我也做了自己的数据集，有相机内参，同时也做了畸变校正，但是自己并没有groun truth啊，就没有办法做尺度的恢复。退而求其次，不考虑对应真实场景的尺度，我怎么才能把整个数..