通过ros工具对话题信息进行记录、回放，转成txt或者图像格式。

问题描述：为什么我采集的GPS信号画出来之后跟实际的轨迹都不一样呢？问题详情1：当我采集的gps信号使用matlab可视化出来之后，发现跟百度地图或者腾讯地图上汽车行驶的轨迹不一样，差异甚至很大。分析：由于经纬度信息的坐标是固定在地心处的，可视化的时候是从上往下看的，因此你实际画出来的时候其实是实际轨迹的镜像，相当于你把画出来的图打印之后，从纸张的背面往上看就是你实际要的轨迹了。问题详...

首先需要查找ORB_SLAM2 的安装与运行方式，这里不再介绍，百度就可得到大量教程，配置环境是相对复杂的过程，一定要保持耐心。这里贴出一个相对规范的教程：写在前面：ros版本和非ros版本都能在同一个文件夹下编译成功，我是个经常看到csdn的消息的人，希望大家遇到安装类型的错误可以给我留言，24小时内一般都会有回复。首先就不讲怎样安装ros了，（点进去是ros的中文wiki，安装过程...

最近研究了视觉SLAM中不同的鱼眼相机模型，其中包括：Scaramuzza的鱼眼相机模型代表性的SLAM工作为MultiCo-SLAM,是一个以ORB-SLAM为基础的扩展的多鱼眼相机视觉SLAM系统（Video，Paper）Scaramuzza相机模型标定工具：Tools:，其操作流程均可在相应网页中找到。投影公式：mei相机模型数学模型如下所示。也是VINS-mono所用的相机模型。具体可参考

使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数，陀螺仪测量模型为：使用长时间静止的陀螺仪数据对陀螺仪噪声参数进行分析，上式中，三个噪声参数N（角度随机游走），K（速率随机游走）和B（偏差不稳定性）。背景Allan方差最初由David W. Allan开发，用于测量精密仪器的频率稳定性。 它还可用于识别固定陀螺仪测量中存在的各种噪声源。对于一份陀螺仪样本数据，其采样时间为τ0\tau_{0...

首先说明一点，在SLAM中进行特征提取和匹配时，需要注意使用的OpenCV版本，在使用OpenCV2.x版本时，可以创建特征对象如下所示（省略了参数表）：ORB orb;SURF surf;SIFT sift;orb.detect();sift.detect();surf.detect();但是OpenCV3.X中就不允许这么做了，这是因为，opencv3.0直接使用 ORB o...

在SLAM前端中经常涉及的一个概念就是像素点的归一化平面坐标，我一直不是很理解这个概念的意义。通过查阅一些资料写下我自己的理解，希望能加深对这个概念的理解。...

这篇博客将会分享旋转矩阵和欧拉角的相互转换。三维旋转矩阵有三个自由度，旋转能够使用多种方法表示，比如一个3x3的矩阵，比如四元数，甚至可以将旋转表示为三个数字，即绕三个轴x,y,z的旋转角度。在原始的欧拉角公式中，旋转是通过围绕Z轴，Y轴，X轴分别旋转得到的。它分别对应于偏航，俯仰和横滚。当定义一个旋转时，可能还会引起歧义，比如对于一个给定的点(x,y,z),可以把这个点视为行向量（x,y,z..

使用两种方法对rosbag文件中的图像信息进行提取，一种基于Ros，一种基于python，各有优缺点。

主机是windows系统（win7，win10），如果使用wifi上网，虚拟机如何设置？？首先打开主机网络（如下所示）：1、点击无线网络连接2、点击属性：3、点击共享，一定要确认两个允许的对号有没有勾上，一定√上才能从虚拟机上网4、点击虚拟机网络5、点击网络设置：选择你刚设置的网络即可上网。...