测试了一下cartogragher ros工程之后， 感觉效果确实要比Hector 和 Gmapping 两种算法好。测试条件如下：              软件： Ubuntu 1404 + indigo + cartographer_ros + rplidar_ros              硬件： intel i7 u系列 + rplidar测试结果：

原文地址：https://blog.csdn.net/sssanton/article/details/52268630近研究OPENCV的分类器，大概试了一下自带的人脸识别例程，然后想到自己去训练其他物品识别的分类器，需要用到里面的opencv_createsamples创建样本和opencv_traincascade训练级联分类器。网上搜了不少的文章，又看了opencv官网的训练器生成教程，还

买了一个rplidar A2, 做工不错，挺漂亮的，更重要的是可以软件启动停止，噪声很小，而且反射检测灵敏度比较高（可以扫描到毛玻璃，　有些差的激光雷达检测不到毛玻璃上的反射）。使用之后感觉很不错。马上就有其他部门的同事过来看热闹，问这问那。于是本人热心讲解了一番。不过感觉他们还是那么萌萌的表情。在此，简单分享一下rplidar A2这种激光雷达的原理和重点技术。rplidar A2

为了采集昨晚自己在PC上搭了一个简单的DVR

链接工具命名方式为：arch-vendor-os-abi ， 即cpu构架， 供应商， 操作系统， abi类型例如：1、arm-none-linux-gnueabi (ARM architecture, no vendor, linux OS, and the gnueabi ABI)用于编译ARM架构的u-boot、linux内核、linux应用

1. modify the variables "CMAKE_C_COMPILER" and "CMAKE_CXX_COMPILER", then you can do cross compile with cmakefor example:PROJECT(test_cmake)SET(CMAKE_C_COMPILERarm-linux-gnueabi-gcc)## SET(

linux进程的基本属性1. linux环境下，系统运行的第一个进程名字叫 init , pid = 1，由内核产生。其余所有的进程都是通过 fork()函数产生（vfork() 也算吧）。2. 常用进程的属性有：pid   ppid   pgid  uideuid gid egid3. 进程资源由两部分组成： 内核空间资源，用户空间资源内核空间资源