提供 I2C 总线操作接口（ioctlreadwrite），stdint.h提供标准整数类型。寄存器宏定义：MPU6050 的配置寄存器（采样率、电源管理、量程）和数据寄存器（加速度 X/Y/Z、陀螺仪 X/Y/Z 的高低字节）。是 MPU6050 的默认 I2C 地址（未接 AD0 引脚时）。核心修改点是3 个关键差异I2C 从机地址（0x68 → 0x6B）；寄存器地址（替换为 LSM6DS3