该模型为直流无刷电机的六步换相控制，外环为速度环，内环为电流环，控制效果良好，能跟随给定转速

该模型在静止坐标系下采用滑膜观测器进行无传感器控制，相比反正切引入了PLL对转子位置进行提取，同时也将速度进行观测，从仿真可以看出，PLL观测的更加平滑。