MuJoCo是一款高精度物理引擎，专为机器人学与强化学习设计，以凸优化处理接触，确保逆动力学明确定义。其建模语言MJCF简洁高效，支持自动惯性推断与碰撞规则生成。正运动学（FK）从关节角计算末端位姿，解唯一且高效；逆运动学（IK）则反求关节角，面临多解、无解与非线性挑战，常通过雅可比迭代或优化求解。二者在仿真中协同工作：先用IK规划轨迹，再以FK验证，形成闭环控制，广泛应用于机器人控制与策略训练。