定义一个滑模面，使用一定的控制律使系统状态约束在滑模面上，沿着滑膜面做高频小幅度的两种模式的滑动切换，称为滑模控制。在电机控制中使用SMO目的是得到电机转子的电角度以及电角速度，那就必须先得到电机的反电动势，由于滑模基于开关函数，因此smo属于非线性系统，使用李雅普诺夫第二法较为合适，公式表达为。滑模存在的核心条件是李雅普诺夫函数，根据李雅普诺夫函数的性质，可以推导出稳定性条件。电机的反电动势包含