1、数据驱动控制什么是数据驱动控制在受控对象的数学模型和参数都完全未知的情况下，仅根据受控对象的离线/在线数据和经过处理的数据所获得的信息来设计控制器。什么情况下可以用当控制对象是黑箱，无法建立机理模型，仅能获取I/O数据集时，数据驱动控制通过训练数据来拟合模型，从而获取设计控制器所需的信息。有什么缺陷最后学出来的模型也不知道对不对，没办法有严谨的稳定性证明。2、自适应控制什么是自适应控制在已知受

一阶时滞系统(First Order Dead Time)的传递函数模型1.使用斜坡函数建模图中所示AB段拟合，K=(y(∞)-y(0))/Δu。优点：简单直观；缺点：拟合程度低，太随意。2.两点法建模令，则，取两点t1，t2代入得方程组，求得二阶时滞系统(SecondOrder Dead Time)的传递函数模型两点法基础模型积分平衡...

第一步：写出控制对象的状态空间方程，然后离散化第二步：根据离散化的状态空间方程建立新状态变量，获得新状态空间模型和增广矩阵A，B，C第三步：根据新状态空间模型计算预测状态变量x，进一步写出预测输出变量y，获得F和phi第四步：定义cost function J，根据dot_J=0，通过F和phi和设定值Rs算出最优控制变量u序列至此一个优化窗口内的控制变量序列求解完毕，仅用这个序列的第一个变量，下

1、定义比例阀是一种新型的液压控制装置。可分为压力控制阀，流量控制及方向控制阀三类，在普通压力阀、流量阀和方向阀上，用比例电磁铁替代原有的控制部分，按输入的电气信号连续地、按比例地对油流的压力、流量或方向进行远距离控制。比例控制阀的输出量与输入信号成比例关系，且比例控制阀内电磁线圈所产生的磁力大小与电流成正比。2、与普通阀的区别普通阀是单一动作式开关阀，要么全开、要么全关，流量要么最大...

RPY角绕参考坐标系，绕定轴X（Roll）—Y（Pitch）—Z（Yaw）旋转，旋转矩阵左乘。顺序：绕X转γ，绕Y转β，绕Z转α公式：R(γ,β,α) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)欧拉角绕自身坐标系，绕动轴Z—Y—X旋转，旋转矩阵右乘。顺序：绕Z转α，绕Y转β，绕X转γ公式：R(α,β,γ) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)求α,β,γ角...

写在前面预测时域长度Np应包含对象的主要动态部分，越小越快速，不稳定，越大，实时性降低，响应越慢。控制时域长度Nc越小越慢，鲁棒性越好，越大机动性越强，稳定性降低。控制量变化权重rw越小闭环响应越快，越大说明控制量变化在优化函数占权重越大。目录1.建模2.离散化3.建立增广矩阵4.预测5.优化5.1 定义二次型优化函数5.2 变量含约束5.3 优化求解6.滚动7.Matlab仿真7.1仿真结果7.

进度汇报1.机械臂基础知识学习2.C++编程学习3.ROS平台机器人学习后续工作安排1.在ROS里面进行仿真2.验证3.把ROS里面的算法应用到机器人上要求1.记录学习心得整理成文档2.下周二早上九点钟汇报3.本周学习任务：两章C++ （面向过程的编程风格&泛型编程风格）机器人动力学课程两章ROS操作系统两章...

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