最小安全距离指的是换道车辆换道时需要与当前车道和目标车道上的车辆满足的最小纵向距离，即当换道车辆满足最小安全距离后便可实现无碰撞的换道。一、换道场景描述图1描述了直线路况下最复杂的换道场景。换道车辆当前车道上前（M1）后（M4）和目标车道上前（M2）后（M3）均有正在行驶的车辆。为了确定换道过程中车辆的位置，在图中设置平面坐标系。x轴方向为...

我第一次接触bvp4c函数是在《最优控制》课程上。例2是课程上布置的利用bvp4c函数求解最优控制的问题。本篇文章是我参考文末的材料加上自己的理解编写而成。bvp4c函数用于数值求解两点边值问题，作为Matlab中对ode系列函数的补充。ode系列函数只能数值求解具有初值的常微分方程。1、调用格式sol = bvp4c(odefun,bcfun,solinit,options,p1,p...

本文主要介绍matlab中求解常微分方程（组）的dsolve和ode系列函数，并通过例子加深读者的理解。一、符号介绍   D: 微分符号；D2表示二阶微分，D3表示三阶微分，以此类推。二、函数功能介绍及例程1、dsolve 函数dsolve函数用于求常微分方程组的精确解，也称为常微分方程的符号解。如果没有初始条件或边界条件，则求出通解；如果有，则求出特解。1)函数格式  ...

本文主要介绍matlab中求解常微分方程（组）的dsolve和ode系列函数，并通过例子加深读者的理解。一、符号介绍   D: 微分符号；D2表示二阶微分，D3表示三阶微分，以此类推。二、函数功能介绍及例程1、dsolve 函数dsolve函数用于求常微分方程组的精确解，也称为常微分方程的符号解。如果没有初始条件或边界条件，则求出通解；如果有，则求出特解。1)函数格式  ...