本文目标OpenSim自带的人体模型只有骨骼、肌肉和关节，如果需要研究人体与其他物体的相互作用（比如说人提起一个重物时胳膊各肌肉的受力分析），就需要在原模型中添加实体模型（该模型需在三维CAD软件中建好）。本文就以人提水桶为例，介绍如何在一个上肢模型中添加一个水桶。步骤1、导入人体模型。打开OpenSim 3.3，选择Models\Arm26\arm26.osim，导入人体上肢肌骨模型，如下图。

OpenSim 简介OpenSim 是斯坦福大学开发的用于开发、分析和可视化肌肉骨骼系统的免费开源软件，它能应用在很多领域，如行走动力学分析、运动表现研究、手术过程仿真、医疗器械设计等。在OpenSim中，一个肌肉骨骼模型是由各个关节把多块骨骼连接起来，其中肌肉附着在骨骼上，通过肌肉产生的力来带动关节运动。目前OpenSim 被用于全球上百个生物力学实验室的运动研究，并拥有一个活跃的开发者社区来不

OpenSim是开源的生物力学仿真系统，官方提供的GUI软件可以满足一般的模型编辑、运动学数据导入、动力学仿真查看等任务。但如果用户想根据自己需要扩展一些功能（如编写插件、自定义驱动方法、在其他软件中调用OpenSim接口等），就需要源码安装OpenSim了。跟所有开源C++项目一样，OpenSim的源码安装需要用到git，CMake、MSVC等工具，对于新手来说具有一定难度。我也是根据Gith.

OpenSim的Matlab接口OpenSim是进行人体肌骨模型仿真的免费软件，虽然它是开源的，但非计算机专业的人一般只会用官方提供的GUI。这个GUI是用JAVA写的，实现对自定义肌骨模型及其运动效果的可视化，功能比较有限。如果想自己实现一些对肌骨模型的控制，或者是想做物理实体与肌骨模型相互作用的联合仿真，则建议在Matlab中调用OpenSim的API，毕竟Matlab/Simulink有强.

概述国内用于人体运动仿真的软件主要有LifeMOD、AnyBody、ANSYS等，这些软件有自身的缺点，如肌肉控制不精确、价钱昂贵等。为了更好地解决人体运动仿真问题，斯坦福大学研发了OpenSim，它是一款应用于人体肌肉骨骼模型开发、模拟仿真和运动分析的开源免费软件。本文以计算机建模和数学理论推导为基础，对OpenSim的建模理论和仿真步骤作详细介绍，为国内从事生物力学及相关研究的学者提供一些参考