iceoryx是基于共享内存实现通信的中间件，主要目的在于降低通信延迟、增加通信速度、减低目标设备CPU，据官方介绍，iceoryx的通信延迟在1us以内，并且不会随着payload的增加而增加。publisher的发送结构体中保存所有订阅者的数据接收队列地址，当publisher发送对应的数据时，publisher会先将存有数据的chunk存放到subscriber的。中，然后触发响应的条件变量