1. 更新UARM固件，在win7下通过uArmStudio更新固件，先安装USB驱动，通过手动安装，驱动在uArmStudio的“文件位置”uArmStudio \ resources \ studio \ driver中2. 抓取命令行：sudo chmod 666 /dev/ttyACM0roslaunch usb_cam usb_cam-test.launchroslaunch swift

备份一下大牛对ROS KDL源码的分析笔记，方便更多的人学习，传播正能量。机器人开源项目KDL源码学习：（1）下载源码并在ubuntu下运行geometry部分（旋转矩阵）：https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/55210758机器人开源项目KDL源码学习：（2）牛顿拉普森迭代法求机器人的数值解：https://blog.csdn.net/g

书籍：ROS机器人编程：原理与应用；现代机器人学：机构、规划与控制ROS网络架构卸载ROS安装的软件包和依赖包sudo apt-get purge ros-kinetic-包名sudo apt-get autoremove开发工具链：gazebo，webots, autolabor; roboware studio1. 查看节点实时数据情况：rostopic echo /joint_states2