移动机器人全覆盖路径规划及仿真（二.选择合适的遍历方向）算法流程1.地图预处理；2.识别地图中的直线；3.选取最长或最短直线计算斜率；4.将地图沿该斜率方向旋转。float cal_rat_angle(cv::Mat map){// Parameter configurationdouble meters_per_pix = 0.05;double robot_size_in_meters = 0

移动机器人全覆盖路径规划及仿真（一.地图预处理）算法步骤1.地图预处理；2.选取合适的遍历方向；3.地图分割；4.子区域连接与遍历；5.建立机器人模型，并将路径点发送给机器人。原始地图全覆盖路径gazebo仿真地图处理流程图2，用wall_contours围成的区域做mask。图3，mask与原地图做加运算（两者都是黑色时为黑，其余均为白色）。图4，用wall_contours围成的区域画黑色填充

移动机器人全覆盖路径规划及仿真（四.全覆盖路径规划）算法流程1.规划到从初始点到第一个cell左上角路径；2.深度优先搜索链接每一个cell;3.对每个cell内做BoustrophedonPath全覆盖路径规划；4.寻找进入下一个区域入口；5.寻找路口连接路径。std::deque<std::deque<Point2D>> StaticPathPlanning(const