半物理仿真平台基本框架如图所示多旋翼HIL平台结构图其中，最重要的也就是中间的部分，一个是多旋翼模型，另一个是传感器部分实现。硬件平台目前使用的是NI的myRIO（临时的），里面运行的是32位Linux RT，还带有FPGA芯片。在RT系统中运行四旋翼的模型，而在FPGA中则要实现传感器的功能，也就是伪造传感器，让飞控误以为自己在与真正的传感器通信。为什么不在RT上面实现伪造传感器的功能呢...