由于现实中存在误差，包括系统性的或人为的，所以精准控制很难实现。PID最实用，但问题也多具体就不展开了。想象机器人控制单元为一个弹簧系统，那么阻抗控制可以理解为知道目标位置和测量位置之间的误差，去调整力的大小，注意，这个力不是外力，是改变弹簧拉伸的弹簧自己的力，但是可以根据牛顿力学公式来计算；导纳控制可以理解为知道力的大小（弹簧自己的力），去调整弹簧位置。再结合机器手来说，阻抗控制就是根据力来生成

使用changes宏包\usepackage{changes}一、语法\added{xxx} 添加内容\deleted{xxxx} 删除内容\replaced{a}{b} 把原文的b替换成a二、例子1. 代码This is my book.This is my book \added{and apple}.This is \deleted{my} book.This is \replaced{yo

以昨天画的序列图为例子昨天origin制作的图中的坐标、图注等默认都是28pt的大小，如果导入到其他软件中进行编辑，就显得过大。缩放图片到合适大小，可以调整。但不利于在其他编辑软件中对齐加注释排版等等操作。最好的习惯，就是将大小都固定成常规模式，常规模式下坐标、图注、图例等等都是10pt，然后图片大小一般是纸的小一般宽A4纸是21*29.7 cm，所以小图就弄成8 cm宽差不多了。这是我看到某..

开宗明义，SEM is standard in the field when combining across sites/sessions or animals.一、SEM均值标准误的定义均值标准误，Standard error of mean，即SEM，也称为均值标准误差，均值标准差，大多数时候约定称为标准误。SEM描述的是多个均值样本的标准差，体现均值抽样分布的离散程度，反映了样本均值之..

Gramm工具箱教程Gramm工具箱用于matlab绘图，特别是多组数据之间对比的图，内含线性拟合、95%置信区间绘制等常规统计，就不用再去为统计编写脚本语句。Gramm包含多种常用图表的examples.m和gramm cheat sheet，仅只用找到自己想绘制的图形，然后将对应examples语句改写即可，方便快捷。下载https://github.com/piermorel/gram...

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