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扩展卡尔曼滤波算法及仿真实例

在阅读本篇博客之前希望读者已经具备线性卡尔曼滤波器的基础,或者提前研读我的前一篇关于线性卡尔曼滤波器的文章:线性卡尔曼滤波算法及示例。下面不说废话,直奔主题了。一、扩展卡尔曼滤波器(EKF)理论基础扩展Kalman滤波器算法实质上是一种在线线性化技术,即安装估计轨道进行线性化处理—-泰勒级数展开,再进行线性的Kalman滤波。实际非线性滤波处理,通常对过程噪声和观测噪声近似为高斯分布,...

到底了