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 不要在xenomai线程中调用影响实时性的API： xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and.

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基于xenomai的ethercat实时线程运行掉线解决办法：在movej运动的最后发现经常出现ethecat运行掉线的现象：发现look_ahead有打印finish rough interp的语句发现vel_interp有打印get invalid data的语句，都是在movej粗插补和精插补完成时打印的，屏蔽之后发现，ethecat掉线次数明显减少ethercat线程以及vel_inter

https://github.com/ros-planning/moveit/issues/868https://github.com/ros-planning/moveit/issues/868avoelzcommentedon 27 Apr 2018DescriptionThe 'plan_kinematic_path' service requires at least one second

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Structure From MotionSFM简介通过相机的移动来确定目标的空间和几何关系，是三维重建的一种常见方法。它与Kinect这种3D摄像头最大的不同在于，它只需要普通的RGB摄像头即可，因此成本更低廉，且受环境约束较小，在室内和室外均能使用。123SFM基本原理小孔相机模型在计算机视觉中，最常用的相机模型就是小孔成像模型，它将相机的透镜组简化为一个小孔，光线透过小孔在小孔后方的像面上成