PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。2.PX4中间件PX4中间件运行于操作系统之上，提供设备驱动和一个微对象请求代理（micro obje