无编号的行内公式：直接在公式两边加入$$即可有编号的行内公式：使用equation环境，注意此时公式两边不需要再另加$$例如:要想生成如下公式采用的代码为\begin{equation}\label{eq1}\boldsymbol{x}{k}=\boldsymbol{F}{k-1} \boldsymbol{x}{k-1}+\boldsymbol{w}{k-1}\end{equation}3.单个公

无编号的行内公式：直接在公式两边加入$$即可有编号的行内公式：使用equation环境，注意此时公式两边不需要再另加$$例如:要想生成如下公式采用的代码为\begin{equation}\label{eq1}\boldsymbol{x}{k}=\boldsymbol{F}{k-1} \boldsymbol{x}{k-1}+\boldsymbol{w}{k-1}\end{equation}3.单个公