摘要 本文主要是给大家一个系统的概念，如何用Matlab实现六轴机器人的建模和实现轨迹规划。以后将会给大家讲解如何手写正逆解以及轨迹插补的程序。程序是基于Matlab2016a，工具箱版本为Robotic Toolbox 9.10，需要安装包的可以在下方留言。 1.D-H建模 目前国内看到的机器人教材都是来自蔡自兴老师的对的书，因此常用的建模方法都D-H建模。 三个两两相互垂直的XYZ轴构成欧几里

随着社会进步、科技发展，工业机器人的应用也越来越普遍。工业机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。由于其种类众多、运动轴与坐标系也很多，确定起来容易出错，对于新手尤其如此。机器人运动轴所谓工业机器人的轴可以用专业的名词自由度来解释，如果机器人具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z

开源的工作流很少有让人满意的，即便是国内用的比较多的jbpm，用起来也会觉得很便扭。再加上PHP中没有什么好用的工作流，于是干脆自己设计一个，设计的原则如下：1 根据80/20原则，只使用wfmc模型中最符合自身应用的20％功能2 充分吸收国内使用jbpm开发BOSS中遇到的问题，工作流引擎只负责参数的收集和流程的流转，具体和业务的控制，交给每个流程定制的控制类去实现。3 表单采用

近日波兰的网络安全专家就发现了TP-Link的部分路由器存在后门漏洞的问题，而利用漏洞，攻击者可以完全控制你的无线路由器，并可对用户的信息构成较为严重的威胁。那么快来了解下这个漏洞是否存在于你使用的无线路由器中，看看是否有什么好方法来防止被黑客攻击吧。AD：2013云计算架构师峰会超低价抢票中近日波兰的网络安全专家就发现了TP-Link的部分路由器存在后

USB设备检测也是通过/proc目录下的USB文件系统进行的。为了使一个USB设备能够正常工作，必须要现在系统中插入USB桥接器模块。在检测开始时，一般要先检测是否存在/proc/bus/usb目录，若不存在则尝试插入USB桥接模块。现在一般的USB桥接器模块有两种类型，UHCI和OHCI。在决定插入那一个桥接器模块时，可以察看/proc/pci文 件来决定。打开此文件，您若发现 USB节

一、Windows远程CentOS桌面（前提条件是CentOS采用桌面版安装，非最小化安装）1.VNCVNC（Virtual Network Computing,虚拟网络计算机）是一种可以对远程计算机进行远程控制的软件，支持linux远程桌面管理，也适合其它操作系统。而putty、SSH等只能进行命令模式的远程管理。查看本机是否有安装vnc（CentOS 7默认没有安装vn

尊敬的支付宝用户：计划于2013年3月20日，支付宝将要停止商户接口访问（https://www.alipay.com/cooperate/gateway.do）。现在，在此通知各位已经在使用支付宝接口的商户，建议您尽快切换您网站支付宝接口的通知网关。依据我们提供的代码示例，您只需要更改两处地方：请求地址——https://www.alipay.com/cooperat

用PHP的json_encode来处理中文的时候, 中文都会被编码, 变成不可读的, 类似”\u***”的格式，如果想汉字不进行转码，这里提供三种方法 1.升级PHP，在PHP5.4, 这个问题终于得以解决, Json新增了一个选项: JSON_UNESCAPED_UNICODE, 故名思议, 就是说, Json不要编码Unicode.<?phpecho json_encod

先来个简单总结（后面才是from的链接的内容）：启动一个服务：systemctl start postfix.service 关闭一个服务：systemctl stop postfix.service 重启一个服务：systemctl restart postfix.service 显示一个服务的状态：systemctl status postfix.service 在开机

DD-WRT--让我们的无线路由器用上Linux很多读者也许都听说过Linux操作系统，知道它是和Windows抗衡的另一大流派的操作系统。但大家也许不知道，Linux极其灵活，不仅可以运行在大型服务器、台式机之上，也可以运行在各种小型终端设备，这其中就包括无线路由器。DD-WRT其实就是一个供无线路由器使用的嵌入版Linux，它可以在普通的家用无线路由器实现数千元的商用无线路由器功能，不