1.用tensorflow训练模型（略）2.创建tf.train.Saver对象3.调用Saver 对象的 save() 函数保存训练结果save(sess,save_path,global_step=None,latest_filename=None,meta_graph_suffix='meta',write_meta_...

cv::triangulatePoints函数参数两个相机位姿和特征点在两个相机坐标系下的坐标，输出三角化后的特征点的3D坐标。注意：输出的3D坐标是齐次坐标，共四个维度，因此需要将前三个维度除以第四个维度以得到非齐次坐标xyz。这个坐标是在相机坐标系下的坐标，以输入的两个相机位姿所在的坐标系为准。在主函数中，通过把3D坐标重投影到两个相机的归一化平面上，从而计算重投影误差。因此需要再次对xyz坐

# 根据已知两点坐标，求过这两点的直线解析方程： a*x+b*y+c = 0(a >= 0)def getLinearEquation(p1x, p1y, p2x, p2y):sign = 1a = p2y - p1yif a < 0:sign = -1a = sign * ab = sign * (p1x - p2x)c = sign * (p1y * p2x - p1x * p2y