安全性通过HJ可达性理论分析实现（CBF的问题在于存在震荡，对于需要c-cover的情况可能无法满足？）均匀分布通过人工势场（artificial potential）和对准力（alignment force），控制达到期望的车间距和相对速度。创新点在于：提出一种新的控制器，通过分布式控制，无需领导者，实现多智能体系统自发的完成对目标区域的覆盖。并通过HJ可达性保证过程的安全性。Hamilton–

这篇论文是作者前面几个工作的综合，其主要涉及了CBF，CLF，DRO，LiDar，SDF等方面，由于论文很长，所以做一个报告进行记录方便后面查看。本文设计大量证明稳定性和Lipschitzness的内容，这里不做介绍，只介绍论文主要内容当存在状态估计误差（动捕）和雷达测量误差，并且是在未知环境下时，如何保证智能体的实时安全性？论文提出的算法框架为：CLF-DR-CBF，分别用到了CLF保证跟踪的稳