1，使用cartographer构建地图是出现map&odom坐标系乱飞我遇到的这个问题出现的原因是由于，我使用的激光雷达在运行时，固定在小车的顶部，因为运行是有振动，并且在lua文件中，这两个参数tracking_frame&published_frame我是设置成了激光雷达的基座标，因此抖动对此的影响很大，导致到处乱飞；推荐设置成小车的底座坐标系