\begin{equation}a(t)=\begin{cases}x=Q(x)=q_{1}& \text{ $ x \in [minimum,C] $ } \\x=Q(x)=q_{2}& \text{ $ x \in [C,maximum] $ }\end{cases}\end{equation}实践证明，latex写大括号公式的时，&符号前面不能有空格！结果如下图：错误