在四轴入门理论知识那节我们说，加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能得到2维的角度关系，但是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器可以得到3维的角度关系。陀螺仪可以积分得到三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。接下来我们介绍三种传感器数据的融合。...

捷联式惯导系统：    设b为运载体的机体坐标系，n 为导航坐标系。陀螺和加速度计直接固联在运载体上，所以此类惯导称为捷联式惯导系统，简称捷联惯导。陀螺和加速度计分别用来测量运载体的角运动信息和线运动信息，机载计算机根据这些测量信息解算出运载体的航向、姿态、速度及位置。由b系到n系的坐标变换短阵C称为运载体的姿态矩阵。姿态更新是指根据惯性器件的输出实时计算出C短阵。 由于n系和b 系均为直角坐标系

1、使用前端jquery.qrcode.min.js框架生成二维码    在https://github.com/jeromeetienne/jquery-qrcode上下载对应的夹包，生成二维码的JSP页面如下：<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8"pageEncoding="UTF-8"%>

本文全文转载于：https://blog.csdn.net/russell_tao/article/details/91117691、网络编程模型：首先看一张网络编程的模型图：编写服务器时，许多程序员习惯于使用高层次的组件、中间件（例如OO（面向对象）层层封装过的开源组件），相比于服务器的运行效率而言，他们更关注程序开发的效率，追求更快...

1、Curl简介2、Easy interface3、Multi interface1、Curl简介libcurl作为是一个多协议的便于客户端使用的URL传输库，基于C语言，提供C语言的API接口，支持DICT, FILE, FTP, FTPS, Gopher, HTTP, HTTPS, IMAP, IMAPS, LDAP, LDAPS, POP3, POP3S, RTMP,...

1、十进制和二进制相互转换2、字符串和二进制相互转换3、字符串和十进制相互转换4、十进制和十六进制相互转换5、二进制和十六进制1、十进制和二进制相互转换（1）十进制转二进制int a = 10;bitset&lt;10&gt; bit(a);cout &lt;&lt; bit &lt;&lt; endl;输出：0000001010（2）二进制转十进制...

1、VSCode介绍2、VSCode安装和连接服务器（1）安装（2）远程连接服务器3、VSCode进行代码调试（1）编译cpp程序（2）调试cpp程序4、VSCode配置cmake（1）安装cmake（2）调试cmake程序5、VSCode配置python（1）安装（2）运行python1、VSCode介绍2019 年 5 ...

1、远程访问jupyter notebookJupyter Notebook很好用，但是直接远程在服务器上用体验当然不如本地计算机好，那么如何远程访问呢？首先需要在服务器上安装好ipython, jupyter notebook:  ~$ pip install ipython  ~$ pip install jupyter生成配置文件 :  ~$ jupyter noteboo...

1、使用前端jquery.qrcode.min.js框架生成二维码    在https://github.com/jeromeetienne/jquery-qrcode上下载对应的夹包，生成二维码的JSP页面如下：<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8"pageEncoding="UTF-8"%>

1. leveldb简介2. hello world2.1 leveldb源码下载和编译2.2 hello world程序1. leveldb简介LevelDb是google的工程师Jeff Dean和Sanjay Ghemawat这两位大神级别的工程师发起的开源项目，这两位是Google重量级的工程师，为数甚少的Google Fellow之二。Jeff Dean其人是Google大规模分布式平台